Artysta jest absolwentem Akademii Muzycznej im. Fryderyka Chopina w Warszawie, w klasie profesora Kazimierza Pustelaka. Jeszcze jako student rozpoczął współpracę z Warszawską Operą Kameralną tytułowymi rolami w Weselu Figara i w Don Giovannim Wolfganga Amadeusa Mozarta, a także występował w Teatrze Wielkim – Operze Narodowej w Warszawie śpiewając w Cyruliku sewilskim Gioacchino Rossiniego (Don Basilio). Z zespołami tych teatrów odbył liczne podróże zagraniczne, m. in. do Hiszpanii, Francji, Niemiec, Belgii, Szwajcarii i Japonii. Robert Gierlach występuje na prestiżowych scenach operowych i estradach koncertowych Europy, Ameryki Północnej i Japonii. Śpiewał m. in. w takich włoskich teatrach, jak: Teatro La Fenice w Wenecji, Teatro Filarmonico w Weronie, Teatro Comunale w Bolonii, Teatro dell’Opera w Rzymie, Teatro del Maggio Musicale we Florencji, Teatro Giuseppe Verdi w Trieście, Teatro alla Scala w Mediolanie, a także we francuskich teatrach operowych, m. in. w Nicei i Marsylii oraz w Théâtre des Champs-Elysées w Paryżu. W USA występował w operach w Detroit i Baltimore, a także w New York City Opera i w Carnegie Hall w Nowym Jorku oraz w Grand Opera w Miami. Śpiewał także w Nico Theatre w Cape Town oraz Grand Theatre w Genewie. Występował również z tak słynnymi orkiestrami, jak Berliner Philharmoniker i Wiener Philharmoniker. Śpiewak prowadzi także bogatą działalność koncertową występując z takimi zespołami, jak: Orkiestra Filharmonii Narodowej, Sinfonia Varsovia, Orchestre National de France, I Solisti Veneti, City of Birmingham Orchestra, Rundfunk Sinfonieorchester Berlin, Dresdner Rundfunk Orchester, NHK Tokio Orchestra oraz biorąc udział w wielu festiwalach muzycznych (m. in. Wratislavia Cantans, Salzburger Festspiele, BBC Proms (Royal Albert Hall), Berliner Festwoche i Schleswig-Holstein Musik Festival). Artysta współpracował z wieloma wybitnymi dyrygentami i reżyserami operowymi, takimi jak: Sir Simon Rattle, Sir Yehudi Menuhin, Nello Santi, Charles Dutoit, Jeffrey Tate, Rafael Frühbeck de Burgos, Claudio Scimone, Michele Plasson, Vladimir Jurowski, Gianluigi Gelmetti, Daniele Gatti, Christiann Thielemann, Jan Krenz, Kazimierz Kord, Jerzy Maksymiuk, Peter Stein czy Luca Ronconi.